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在封建制度下的江戶時代，依照自己的慾望過活的自由武士．眠狂四郎。他靠著這種旁若無人的自由奔放，解決了許多事件。為了支付欠下的債款，而接下了武部仙十郎所委託之密探工作的眠狂四郎，與□崎浩太郎、老鼠大到次郎吉一起離開江戶。一行人一邊完成密探的任務，一邊閃躲對眠狂四郎懷恨在心之刺客的攻擊，繼續著這趟旅程。
