慣性技術

　　本書從系統設計和應用的角度闡述了慣性技術的主要內容和慣性導航的工作原理。

　　全書共分九章，分別介紹了慣性導航的基本工作原理及分類、慣性導航系統的主要敏感元件、新型角速度敏感器、慣性導航系統平臺、慣性導航系統分析、捷聯式慣性導航系統基本算法及其誤差傳播特性、慣性導航系統的初始對準、組合式慣性導航系統等。

　　本書可供大專院校自動化及導航類專業師生選用。

第一章 慣性導航的基本知識
1.1 慣性導航的概念(1)
1.2 地球的形狀和重力特性(3)
1.3 坐標係(6)
1.4 用矩陣法推導方向餘弦表(8)
1.5 用四元數表示坐標變換(14)
思考題(22)

第二章 慣性導航的基本原理及分類
2.1 基本概念的描述(23)
2.2 慣性導航系統中加速度計輸出信號公式推導(29)
2.3 半解析式慣性導航系統(34)
2.4 解析式慣性導航系統(39)
2.5 捷聯式慣性導航系統(42)
2.6 各類系統的特點及適用範圍(55)
思考題(56)

第三章 慣性系統的主要敏感元件
3.1 陀螺儀的力學基礎(57)
3.2 單自由度陀螺儀(61)
3.3 二自由度陀螺儀(66)
3.4 撓性陀螺儀(67)
3.5 加速度計(71)
思考題(77)

第四章 新型角速度敏感器
4.1 概 述(78)
4.2 光學陀螺儀基礎(78)
4.3 環形激光陀螺儀(81)
4.4 光纖陀螺儀(86)
4.5 激光陀螺儀漂移誤差模型(91)
思考題(92)

第五章 慣性導航系統平臺
5.1 慣導平臺概述(93)
5.2 用單自由度浮子積分陀螺儀組成的單軸穩定器(97)
5.3 用二自由度陀螺儀組成的單軸穩定器(104)
5.4 半解析式慣性導航系統的修正回路(108)
5.5 舒拉調整(113)
思考題(117)

第六章 慣性導航系統的分析
6.1 半解析式慣導系統的基本方程(118)
6.2 匠□糐Y。(123)
6.3 單通道慣導系統的分析(128)
6.4 慣導系統誤差方程式的建立(135)
6.5 慣導系統誤差傳播特性(142)
思考題(146)

第七章 捷聯式慣性導航系統基本算法和系統誤差傳播特性
7.1 捷聯式慣導算法概述(147)
7.2 姿態矩陣的計算(148)
7.3 姿態矩陣的實時計算(154)
7.4 旋轉矢量法(165)
7.5 捷聯慣導系統誤差傳播特性(171)
思考題(177)

第八章 慣性導航系統的初始對準
8.1 概 述(178)
8.2 靜基座慣導系統誤差方程(179)
8.3 單回路的初始對準(180)
8.4 陀螺漂移的測定(187)
8.5 捷聯式慣導系統的初始對準(190)
思考題(194)

第九章 組合式慣性導航系統
9.1 概 述(195)
9.2 慣導系統的阻尼(196)
9.3 阻尼式組合導航系統(198)
9.4 最優組合導航系統(208)
9.5 慣性導航系統誤差的統計分析(219)
思考題(222)
參考文獻 (223)