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工業機器人系統設計(上冊)
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工業機器人系統設計(上冊)

作者: 吳偉國
出版社: 崧燁文化
出版日期: 2022-03-21
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內容簡介

  本書分上下兩冊,從工程設計角度出發,上冊詳細梳理和論述了操作與移動兩大主題概念下的現代工業機器人系統總論,工業機器人操作臂系統設計基礎、工業機器人操作臂機械系統機構設計與結構設計;下冊詳細梳理和論述了工業機器人操作臂系統設計的數學與力學原理、工業機器人操作臂機械本體參數識别原理與實驗設計、工業機器人操作臂驅動與控制系統設計及控制方法、工業機器人用移動平臺設計、工業機器人末端操作器與及其換接裝置設計、工業機器人系統設計的模擬方法、面向操作與移動作業的工業機器人系統設計與應用實例、現代工業機器人系統設計總論與展望等內容。

  本書為上冊內容。

  本書適合於機器人相關研究方向的大學高年級生、碩士研究生、博士研究生以及從事機器人創新設計與研發的研究人員、高級工程技術人員閱讀。
 


目錄

第1章 操作與移動兩大主題概念下的現代工業機器人系統總論
1.1 機器人概念與工業機器人發展簡史
1.2 什麼是工業機器人?
1.3 機器人操作臂簡史及其分類與應用
1.3.1 工業機器人操作臂是機器人概念的最早技術實現和產業應用
1.3.2 傳統工業機器人操作臂和冗餘、超冗餘自由度機器人操作臂
1.3.3 機器人操作臂的分類、用途及特點
1.3.4 機器人操作臂固定安裝需考慮的問題及安裝使用的三種形式
1.4 地面移動機器人平臺的發展與現狀
1.4.1 有關動物、物體的「移動」概念與移動方式
1.4.2 工業機器人移動平臺的主要移動方式和移動機器人
1.4.3 移動機器人總論
1.5 末端操作器相關
1.6 移動平臺搭載操作臂的工業機器人發展
1.6.1 腿式移動機器人與操作臂一體的機器人
1.6.2 輪式移動機器人與操作臂一體的機器人
1.6.3 履帶式移動機器人與操作臂一體的機器人
1.6.4 移動平臺搭載操作臂的工業機器人應用與技術發展總結
1.7 關於工業機器人技術與應用方面人才與工業基礎
1.7.1 從事工業機器人系統設計所需的知識結構
1.7.2 從事工業機器人系統設計與研發應具備的專業素養
1.7.3 工業機器人產業化與創新研發所需的工業基礎
1.8 工業機器人種類與應用領域概覽
1.9 本書內容構成設計思路、結構以及相關說明
參考文獻

第2章 工業機器人操作臂系統設計基礎
2.1 工業機器人操作臂的組成與用途
2.1.1 工業機器人操作臂的用途與作業形式
2.1.2 工業機器人操作臂系統組成
2.2 工業機器人操作臂機構形式
2.2.1 工業機器人操作臂機構構型與分類
2.2.2 工業機器人操作臂中常用的機構構型
2.2.3 人型手臂機構構型
2.2.4 冗餘、超冗餘自由度機器人操作臂機構構型
2.3 工業機器人操作臂的設計要求與特點
2.3.1 工業機器人操作臂的基本參數和特性
2.3.2 工業機器人操作臂產品基本規格參數及性能指標實例
2.3.3 工業機器人操作臂的設計過程及內容
2.3.4 工業機器人操作臂機械系統設計中需要考慮和解決的問題
2.4 工業機器人操作臂的機械傳動系統設計基礎
2.4.1 工業機器人操作臂常用的機械傳動形式
2.4.2 齒輪傳動在機器人關節機械傳動系統中的應用及問題解決方法
2.4.3 精密滾珠螺桿傳動在機器人中的應用及問題解決方法
2.4.4 用於工業機器人操作臂的關節支撑形式與薄壁滾動軸承
2.4.5 機器人用諧波齒輪傳動及其創新設計
2.4.6 工業機器人用RV 擺線針輪傳動及其異速器結構與應用
2.4.7 同步齒形帶傳動
2.4.8 精密機械傳動裝置(異速器)在機器人中的應用實例
2.5 伺服驅動系統設計基礎
2.5.1 電動驅動
2.5.2 液壓伺服驅動系統基本原理與選型設計
2.5.3 氣動伺服驅動系統基本原理與選型設計
2.6 控制系統設計基礎
2.6.1 控制系統基本原理與組成
2.6.2 控制系統的硬體系統
2.6.3 控制系統的軟體系統
2.7 感測技術基礎與常用感測器
2.7.1 工業機器人感測系統概述
2.7.2 位置/速度感測器及其應用基礎
2.7.3 力/力矩感測器及其應用基礎
2.7.4 視覺感測器及其應用基礎
2.7.5 雷射感測器及其應用基礎
2.7.6 姿態感測器及其應用基礎
2.8 本章小結
參考文獻

第3章 工業機器人操作臂機械系統機構設計與結構設計
3.1 典型工業機器人操作臂機構構型及關節驅動形式
3.1.1 工業機器人操作臂關節驅動形式
3.1.2 工業機器人操作臂的腕關節驅動形式
3.2 工業機器人操作臂的機械結構設計
3.2.1 MOTOMAN K系列機器人操作臂機械結構設計
3.2.2 PUMA系列機器人操作臂機械結構設計
3.2.3 SCARA類型機器人操作臂機械結構設計
3.3 多自由度無奇異全方位關節機構創新設計與新型機器人操作臂設計
3.3.1 單萬向鉸鏈機構原理
3.3.2 雙萬向鉸鏈機構等速傳動原理
3.3.3 機構拓撲變換演化
3.3.4 萬向鉸鏈機構的拓撲變換演化及其組合機構
3.3.5 新型4自由度無奇異並/串聯式全方位關節機構的機械設計及研製的原型樣機與實驗
3.3.6 全方位關節機構設計與研究的總結
3.4 工業機器人操作臂的機構設計與機械結構設計中需要考慮和注意的問題
3.4.1 工業機器人操作臂機構構型設計問題
3.4.2 工業機器人操作臂機械結構設計問題
3.5 工業機器人操作臂的機構參數最佳化設計
3.5.1 工業機器人操作臂的機構參數最佳化設計問題
3.5.2 機構參數與工作空間
3.5.3 機器人機構操作性能準則與靈活性測度
3.5.4 6自由度以內工業機器人操作臂的機構參數最佳化設計
3.5.5 冗餘自由度機器人操作臂機構參數的最佳化設計
3.6 本章小結
參考文獻